1961年11月6日，郑晓宁出生于内蒙古赤峰市，1976年考入内蒙古话剧团学员班，后进入广西壮族自治区话剧团工作，1980年参演《乔厂长上任记》正式出道，首部电影作品为《蛇谷奇兵》。

出道之后的郑晓宁相继参演了《中国有条红水河》、《终极悬案》、《母亲》、《永远的铭记》、《和平使命》、《最后一个女人》、《生死博弈》等电视剧作品。

2010年，郑晓宁参演商战剧《红玫瑰黑玫瑰》；同年参演了《上海迷案-1937》、《我们的法兰西岁月》、《利剑无锋》等一系列谍战剧，成为当时家喻户晓的谍战剧元老级人物。

2011年，郑晓宁搭档冯绍峰、林依晨主演古装剧《兰陵王》；同年参演温情剧《身边的幸福》、《暗线》、《青瓷》、《硝烟背后的战争》等剧。

2012年参演海顿自导自演的抗战剧《传奇英雄》；同年参演《天真遇到现实》、《信访局长》、《肖叮叮的剿匪记》等剧。

郑晓宁的妻子是毕业于北京电影学院的演员林海海，两人是因戏结缘结为夫妻。