百年先を見つめ、幕末を駆け抜けた坂本竜馬（上川隆也）。少年時代は男まさりで武芸に秀でた姉・乙女（大地真央）から剣の手ほどきを受けていた。19歳になった竜馬は剣の修業のために江戸に向かうが、その途中、意外な出来事が次々と起こり、竜馬を目覚めさせていった。江戸に着いた竜馬は、千葉道場の千葉貞吉（松本幸四郎）に剣だけでなく生き方までを学び、千葉重太郎（高嶋政宏）や貞吉の娘・さな子（松たか子）らに受け入れられる。そんな折、江戸に黒船襲来の大事件が起こった。ペリー率いる黒船に震える幕府を見たとき、竜馬の中で戦慄が走った。中岡慎太郎（岡本健一）、桂小五郎（石黒賢）との出会いの中、日本は開国か攘夷か、幕府か朝廷か、と大きく揺れ動いていた。竜馬が学問に目覚めた頃、江戸ではまたしても大事件・井伊大老の暗殺が起こる。その後脱藩した竜馬は高杉晋作（西村和彦）に出会うが話題についていけない自分に苛立ちを感じる。そんな彼を運命づけたのはジョン万次郎（大滝秀治）、勝海舟（西田敏行）であった…。
